Es importante resaltar que para ceros en el semiplano derecho (este es el caso en la figura 4.28) la respuesta al escalón presenta en sus inicios valores de signo contrario a los de la respuesta de estado estacionario; este fenómeno, conocido como subpico (en inglés undershoot) puede llegar a ser muy peligroso en algunos sistemas físicos, y constituye una gran dificultad para su control.
Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano derecho, se conocen como sistemas de fase mínima, o simplemente minifase La presencia de subpicos ante una entrada escalón es fácil de demostrar para un sistema de segundo orden con polos reales y un cero real, tal como
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